如何将值从 Arduino 发送到 Python，然后使用该值

Question

我正在构建一个使用 Python 进行远程控制的机器人，通过简单的 GUI 通过互联网发送控制消息。

我的部分代码（GUI 和控制系统）运行得很好，但我陷入了困境。我正在尝试使用视差 ping 传感器从 Arduino Mega 获取到物体的距离信息，并且将该值发送到我的 Python 控制脚本以显示在远程 GUI 上。

我遇到的主要问题是如何将Python代码集成到Arduino中，该代码将使用已经建立的COM端口并发送消息告诉Arduino轮询ping传感器，然后发送到将接收该值的Python程序，然后让我将该值插入到我的 GUI 中。

我已经有了这段代码来控制 Arduino，并且它可以通过我的简单 GUI 运行。

import serial
ser = serial.Serial('/dev/ttyUSB0', 9600)

from PythonCard import model

class MainWindow(model.Background):
    def on_SpdBtn_mouseClick(self, event):
       spd = self.components.SpdSpin.value
    def on_FBtn_mouseClick(self, event):
       spd = self.components.SpdSpin.value
       ser.write('@')
       ser.write('F')
       ser.write(chr(spd))
    def on_BBtn_mouseClick(self, event):
       spd = self.components.SpdSpin.value
       ser.write('@')
       ser.write('B')
       ser.write(chr(spd))
    def on_LBtn_mouseClick(self, event):
       spd = self.components.SpdSpin.value
       ser.write('@')
       ser.write('L')
       ser.write(chr(spd))
    def on_RBtn_mouseClick(self, event):
       spd = self.components.SpdSpin.value
       ser.write('@')
       ser.write('R')
       ser.write(chr(spd))
    def on_SBtn_mouseClick(self, event):
       spd = self.components.SpdSpin.value
       ser.write('@')
       ser.write('S')
       ser.write('0')
    def on_PngDisBtn_mouseClick(self, event):
       ser.write('~')
       ser.write('P1')
       ser.write('p2')

app = model.Application(MainWindow)
app.MainLoop()

我真正想做的是改进上面的代码并添加一个按钮来告诉Python向Arduino发送消息以检查ping传感器并返回值。 我对 Arduino 代码非常熟悉，但我在过去两周才开始使用 Python。

Answer 1

基本上，您只需向 Arduino 发送一个合适的命令，就像您已经在做的那样，然后等待 Arduino 发回一些信息； 当然，它的 python 端可能看起来像这样

ser.write('foo')
retval = ser.readline() # read a complete line (\r\n or \n terminated), 
    #or you could use read(n) where n is the number of bytes you want (default=1)
ping_data = retval.strip() # strip out the newline, if you read an entire line

，这会给你一个字符串，你可能想将它转换为 int 或 float 以便稍后在计算中使用它（使用 int(ping_data) 或 float (ping_data) 对于字符串，或者 struct.unpack 如果它是一个字节序列，需要首先解包为正常的内容，但这完全取决于您如何表示传感器数据）。

Answer 2

也许可以查看Pyduino 项目：

pyduino 是一个库，可让您在 Python 中与加载了 Firmata 协议的 Arduino 板进行通信。目前它支持 Firmata 协议的版本 2。

Answer 3

首先，我要说的是，之前的答案很好，很有帮助，而且直接相关。我的评论更为笼统，适用于任何实现 Arduino 双向数据流的人。基本思想是设计数据流，以便人类可以输入进入 Arudino 草图的数据，并且人类可以读取来自 Arduino 草图的数据。这并不总是可行，但通常是可行的。

关键思想是使用串行监视器运行 Arduino 草图几次。您可以在 IDE 菜单的“工具”下找到“串行监视器”。您还可以键入 Ctrl-Shift-M 来调用串行监视器。

串行监视器显示 Arduino 草图发送回给您的内容。不过，它还允许您输入发送到 Arduino 草图的数据。换句话说，您只需使用串行监视器即可测试和调试串行数据流的两侧。

看看会出现什么。假设您的草图尝试通过 Serial.print() 发送回数据，这通常会很有帮助。一些笔记。绝对确保串行监视器内设置的波特率与草图中的波特率完全匹配（在几乎所有情况下 9600 都是一个不错的选择）。

第二个注释很关键。打开串行监视器会强制 Arduino 板上重置。你的草图（总是）重新开始。这是一件好事，因为它每次都能让你焕然一新。请注意，您可以强制重置，只需将波特率设置为 9600（即使它已经是 9600）。这使您可以在串行监视器内运行许多测试，而不必每次都重新启动串行监视器