OpenCv C++透视变换

Question

我正在尝试使用 OpenCv 校正图像的失真，然后计算给定像素坐标的真实世界坐标。我在网上或 OpenCv 书中找不到任何关于如何执行此操作的示例。

我已经用棋盘图像完成了相机校准。现在，我只需要一个基本函数，我可以为其提供像素坐标，该函数将根据相机矩阵、畸变系数、旋转和平移向量为我提供真实世界坐标。

有谁知道该怎么做？

Answer 1

看一下 findHomography() 函数。如果您知道一组点在现实世界中的位置，则可以使用此函数创建可与函数 perspectiveTransform() 一起使用的变换矩阵。

std::vector<Point2f> worldPoints;
std::vector<Point2f> cameraPoints;

//insert somepoints in both vectors

Mat perspectiveMat_= findHomography(cameraPoints, worldPoints, CV_RANSAC);

//use perspective transform to translate other points to real word coordinates

std::vector<Point2f> camera_corners;
//insert points from your camera image here

std::vector<Point2f> world_corners;
perspectiveTransform(camera_corners, world_corners, perspectiveMat_);

您可以找到有关函数 此处

Answer 2

据我正确理解，你需要一个来自图像点的世界点。对于单目相机来说这个问题是无法解决的。您无法确定现实世界点到相机的深度（距离）。

有些视觉同步定位与建图 (SLAM) 算法可以创建世界地图并根据视频计算摄像机的轨迹，但它们完全是另一回事。

Answer 3

给定一个图像及其上的一个点（以 2D 像素坐标表示），现实世界中存在无限多个 3D 点，所有这些点都属于一条线，映射到图像中的点...而不仅仅是一个观点。

Answer 4

但是，如果您知道物体距相机的距离（以像素 (x,y) 为单位），则可以计算其 3D 位置。