将局部（=旋转）坐标转换为全局坐标

Question

我有一个 QVector3D，它定义了局部坐标系中对象的速度（= 正 Z 表示向前移动，...），还有一个 QVector3D 以 10 度（0..3600）步长定义了对象在局部坐标系中的旋转全局坐标系。

现在为了模拟我的场景，我需要全局坐标系中对象的速度 QVector3D。

到目前为止我发现的是旋转矩阵（来自 http://en.wikipedia.org/ wiki/Rotation_matrix#Rotations_in_third_dimensions）：

qreal angle(qreal in){ //helper function
    return in/1800.0f*M_PI;
}

    qreal xptr[9]={
        1,0,0,
        0,cos(angle(rotation.x())),-sin(angle(rotation.x())),
        0,sin(angle(rotation.x())),cos(angle(rotation.x()))
    };
    qreal yptr[9]={
        cos(angle(rotation.y())),0,sin(angle(rotation.y())),
        0,1,0,
        -sin(angle(rotation.y())),0,cos(angle(rotation.y()))
    };
    qreal zptr[9]={
        cos(angle(rotation.z())),-sin(angle(rotation.z())),0,
        sin(angle(rotation.z())),cos(angle(rotation.z())),0,
        0,0,1
    };

但我不知道如何正确使用它们。

编辑：如果相关：单位、旋转方向...遵循 OpenGL 标准。

Answer 1

使用矩阵乘积：transformation_matrix xoriginal_vector=transformed_vector