解决链接器错误：对静态类成员的未定义引用

Question

我的代码是Arduinoish。我打开了详细编译，以便我可以验证所有 .o 文件确实正确地传递给链接器，并且它们是（下面的链接器命令）。这让我相信这是某种语法错误。

谷歌搜索错误“函数中未定义的引用”会产生很多结果，答案包括“像这样将 foo.o 添加到链接器命令中”等。

我希望解决方案就像缺少点或 -> 一样简单。某处。

我在一个文件中从链接器中收到一系列错误：

SerialServoControl.cpp.o: In function `SerialServoControl::send(int, int)':
SerialServoControl.cpp:31: undefined reference to `SerialServoControl::_serial'
SerialServoControl.cpp:31: undefined reference to `SerialServoControl::_serial'
SerialServoControl.cpp.o: In function `SerialServoControl::init(char, char)':
SerialServoControl.cpp:9: undefined reference to `SerialServoControl::_tx'
SerialServoControl.cpp:10: undefined reference to `SerialServoControl::_rx'

.h 文件：

#ifndef SERIALSERVOCONTROL_H
#define SERIALSERVOCONTROL_H

#include "NewSoftSerial.h"

class SerialServoControl {
    public:
          //                             rx, tx
          static NewSoftSerial _serial;//(9, 8);

          int _servo_id;
          static char _tx;
          static char _rx;

          static void init(char tx, char rx);
          static void send(int servo_id, int angle);
          void setup(int servo_id);
          void set(int spot);
};

#endif

和 .cpp 文件：

#ifndef SERIALSERVOCONTROL_CPP
#define SERIALSERVOCONTROL_CPP

#include "WProgram.h"
#include "SerialServoControl.h"

//static
void SerialServoControl::init(char tx, char rx){
    _tx = tx;
    _rx = rx;
    _serial = NewSoftSerial(rx, tx);
    _serial.begin(9600);
}

//static
void SerialServoControl::send(int servo_id, int angle){
    unsigned char buff[6];

    int temp     = angle & 0x1f80;
    char pos_hi  = temp >> 7;
    char pos_low = angle & 0x7f;

    buff[0] = 0x80;        // start byte
    buff[1] = 0x01;        // device id
    buff[2] = 0x04;        // command number
    buff[3] = servo_id;       // servo number
    buff[4] = pos_hi;      // data1
    buff[5] = pos_low;     // data2

    for(int i=0; i<6; i++){
        _serial.print(buff[i], BYTE);

    }
}


void SerialServoControl::setup(int servo_id){
    _servo_id = servo_id;
}

void SerialServoControl::set(int angle){
    SerialServoControl::send(_servo_id, angle);
}

#endif

链接器命令（为了清楚起见，我删除了 IDE 生成的显式临时目录路径，并将其分解实际命令对于所有这些文件的位置是明确的）：

  avr-gcc -Os -Wl,--gc-sections -mmcu=atmega328p \
  -o Wheel_Chair_Joystick_Control.cpp.elf \
  SerialServoControl.cpp.o \
  Wheel_Chair_Joystick_Control.cpp.o \
  WheelChairMotor.cpp.o \
  NewSoftSerial.cpp.o \
  core.a \
  -Lbuild277668752723095706.tmp \
  -lm

所有这些文件（SerialServoControl、Wheel_Chair_Joystick、NewSoftSerial、WheelChairMotor）都存在于 Arduino sketch 目录。 Core.a是编译好的AVR库。

Answer 1

您必须在源文件中的某个位置定义类静态。将它们放入类中只是声明它们在那里，但仍然需要一些东西来定义它们。

在您的 .cpp 文件中，您可以这样做：

NewSoftSerial SerialServoControl::_serial(9, 8);
char SerialServoControl::_tx = 0;
char SerialServoControl::_rx = 0;

放置适当的初始值；我只是假设注释是针对构造函数的。

Answer 2

您需要创建内存并初始化静态变量。

在您的 CPP 文件中添加以下内容：

NewSoftSerial SerialServoControl::_serial(9, 8);
char SerialServoControl::_tx = 0;
char SerialServoControl::_rx = 0;

Answer 3

因为值 _serial 是静态的，所以当对象未实例化时它就存在。
这意味着您必须在代码中声明它，正如

NewSoftSerial SerialServoControl::_serial(9, 8);
char SerialServoControl::_tx = 0;
char SerialServoControl::_rx = 0;

已经建议的那样。

如果您想在 init 函数中更改它，只需将 _serial = ... 行更改为 SerialServoControl::_serial = NewSoftSerial(tx, rx)。
当然，这意味着您必须为 NewSoftSerial 类定义一个相关的构造函数。

希望这有帮助。

Answer 4

我知道这有点死了，但就我而言，我忘记定义我引用的方法，想象一下......

是的，它们已声明，但当我检查我的 .cpp 文件时，没有它们的定义，所以这次错误是字面意思。