Android 方向传感器的奇怪行为

发布于 2024-10-31 05:24:27 字数 285 浏览 0 评论 0原文

目前，我正在尝试使用 getRotation() 方法使用方向传感器值旋转 3D 立方体。当 Android 设备旋转超过一定范围时，会观察到一些意外行为。例如，如果我让设备“站立”，“滚动”的价值就会变得疯狂。

我也遇到了类似于所谓的万向节锁的现象。唯一的区别是，即使在将传感器值应用于 3D 旋转之前，我也遇到了这个问题。当我尝试通过仅围绕“俯仰”轴旋转设备来更改“俯仰”值时，“偏航”值也会根据俯仰的旋转而变化。对我来说这似乎完全不合理。

有人可以帮助我吗？我被这个问题困扰了一个月。

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苦妄 2024-11-07 05:24:27

这是偏航、俯仰和滚转的常见问题。只要您使用偏航、俯仰和滚转（欧拉角），就无法摆脱它。此视频解释了原因。

我在运动传感应用程序中使用旋转矩阵而不是欧拉角。有关旋转矩阵的介绍，我建议：

方向余弦矩阵 IMU：理论

旋转矩阵的工作原理就像一个魅力。

四元数也很受欢迎，据说是最稳定的。

[此答案是从此处复制的。]

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情绪失控 2024-11-07 05:24:27

使用四元数来计算 YPR 对于解决任何问题都没有多大帮助。万向节锁定问题（接近+/-90的俯仰角可以驱动偏航和滚转——实际上是在北极的偏航滚转——在底层四元数的轻微变化/噪声下变得疯狂）。

但是，如果您使用 Yaw Pitch 和 Roll 值来执行 3D 对象的旋转，则在万向节锁定位置附近不应表现出任何奇怪的行为。只是偏航和滚转出现了模糊性，偏航和滚转的巨大变化并不意味着实际方向变得疯狂——只是方向对接近 90 度的偏航滚转的巨大变化不敏感。

但是，还要注意HTML5 的手机和浏览器无法按照 Android 惯例正确实现偏航、俯仰和滚动。这是一个很好的博客供参考：

http://www.sensorplatforms.com/理解导向约定移动平台/

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吐个泡泡 2024-11-07 05:24:27

这是一个基本示例，这将返回重力矢量。请注意，您可以更改传感器类型和采样速度，更多详细信息此处

SensorManager sensorManager = (SensorManager) getSystemService(Context.SENSOR_SERVICE);
Sensor sensor = sensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_ACCELEROMETER);

sensorManager.registerListener(new SensorEventListener() {
    @Override
    public void onSensorChanged(SensorEvent event) {

        float x = event.values[0];
        float y = event.values[1];
        float z = event.values[2];
        double total = Math.sqrt(x * x + y * y + z * z);

    }

    @Override
    public void onAccuracyChanged(Sensor sensor, int accuracy) {
    }

}, sensor, SensorManager.SENSOR_DELAY_FASTEST);

Here is a basic example, this will return the vector of gravity. Note that you can change the sensor type and the speed of sampling, more details here

SensorManager sensorManager = (SensorManager) getSystemService(Context.SENSOR_SERVICE);
Sensor sensor = sensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_ACCELEROMETER);

sensorManager.registerListener(new SensorEventListener() {
    @Override
    public void onSensorChanged(SensorEvent event) {

        float x = event.values[0];
        float y = event.values[1];
        float z = event.values[2];
        double total = Math.sqrt(x * x + y * y + z * z);

    }

    @Override
    public void onAccuracyChanged(Sensor sensor, int accuracy) {
    }

}, sensor, SensorManager.SENSOR_DELAY_FASTEST);

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