FreeRTOS 中队列数组的问题

Question

我正在构建一个 FreeRTOS 应用程序。我创建了一个模块，它从另一个模块注册 freeRTOS 队列句柄，当该模块中发生中断时，它会向所有注册的队列发送一条消息。但似乎我能够从队列发送消息，但无法在其他模块接收它。

这是我的代码。

远程模块：-

  CanRxMsg RxMessage;
  can_rx0_queue = xQueueCreate( 10, sizeof(CanRxMsg) ); // can_rx0_queue is globally defined 
  // Register my queue with can module
  if (registerRxQueueWithCAN(can_rx0_queue) == -1)
  {
    TurnLedRed();
  }  

  while(1)
  {
        if(can_rx0_queue){
      while( xQueueReceive( can_rx0_queue, ( void * ) &RxMessage, portMAX_DELAY))
      {
}
.....

这是注册模块

#define MAX_NUMBER_OF_RX_QUEUES 2

//xQueueHandle rxQueueStore[MAX_NUMBER_OF_RX_QUEUES];

typedef struct QUEUE_REGISTRY_ITEM
{
//  signed char *pcQueueName;
  xQueueHandle xHandle;
} xQueueRegistryItem;

xQueueRegistryItem rxQueueStore[MAX_NUMBER_OF_RX_QUEUES];

int numberOfQueuesRegistered;

#define cError -1

#define cSuccess 0

void processInterrupt()
{
 for(int i=0; i < numberOfQueuesRegistered; i++)
  {
    if(xQueueSendFromISR(rxQueueStore[i].xHandle,(void *) &RxMessage,&tmp) != pdTRUE)
        TurnLedRed();
    if(tmp)resched_needed = pdTRUE;
  }

  portEND_SWITCHING_ISR(resched_needed);
}

int registerRxQueueWithCAN(xQueueHandle myQueue)
{
  if(numberOfQueuesRegistered == MAX_NUMBER_OF_RX_QUEUES)
  {
    // Over Flow of registerations
    TurnLedRed();
    return cError; 
  }else 
  {
    rxQueueStore[numberOfQueuesRegistered].xHandle = myQueue;
    numberOfQueuesRegistered++;
  }
  return cSuccess;
}

要点：-

1. xQuehandle 的类型定义为“void *”
2. 如果删除注册内容，并且如果我通过 extern 获取指针，则代码可以工作，并且只需直接处理 xQueueSendFromISR 中的队列指针即可。

需要任何建议或信息吗？

Answer 1

乍一看，我看不出有什么明显的错误。问题可能出在您所显示的代码之外，例如如何声明 can_rx0_queue、如何输入中断、您使用哪个端口等。

有一个 FreeRTOS 支持论坛，可从 FreeRTOS 主页链接到 http://www.FreeRTOS.org

问候。

Answer 2

我认为理查德是对的。该问题可能不属于您在此处发布的代码范围内。

您是否对队列中等待的接收任务调用任何形式的暂停？当您对在队列上等待的任务调用 vTaskSuspend() 时，被挂起的任务将被移至 pxSuspishedTaskList，并且它将“忘记”它正在等待事件队列，因为该任务中的 xEventListItem 的 pvContainer任务将被设置为 NULL。

您可能想检查您的接收任务在等待队列时是否曾被挂起。希望有帮助。干杯!

Answer 3

你的共享内存至少应该被声明为易失性的：

volatile xQueueRegistryItem rxQueueStore[MAX_NUMBER_OF_RX_QUEUES] ;
volatile int numberOfQueuesRegistered ;

否则编译器可能会优化对这些内存的读取或写入，因为它没有不同执行线程（在ISR和主线程之间）的概念。

我还记得一些 PIC C 运行时启动选项不应用静态数据的零初始化，以便最大限度地缩短启动时间，如果您使用此类启动，则应显式初始化 numberOfQueuesRegistered.我建议无论如何这样做都是一个好主意。

从您的代码中不清楚ISR中的RxMessage与“远程模块”中的RxMessage不同；它们不应该被共享，因为这将允许 ISR 在接收线程处理数据时潜在地修改数据。如果它们可以共享，那么首先就没有理由有队列，因为共享内存和信号量就足够了。

顺便说一句，永远不需要将指针转换为 void*，并且通常应该避免这样做，因为它会阻止编译器发出如果您要传递指针以外的其他内容，则会出错。 void* 的全部意义在于它可以接受任何指针类型。