从视差获取 3D 点时出错

Question

所以我计算了两个立体图像（左和右）之间的视差。它看起来是正确的 （因为它的形状与原始图像有些相似）。在此之后，我使用行 :-

cvReprojectImageTo3D(&disparity, threeDimage, &Q);

并在 ThreeDimage 中获得答案。它是一个矩阵，我将其访问为 :-

for(int ii=0;ii<threeDimage->rows;ii++)
    {       
    float *data = (float *)(threeDimage->data.ptr + ii * threeDimage->step);

    for(int jj=0;jj<threeDimage->cols*3;jj=jj+3) 
   {


      float a=data[jj];
      float b=data[jj+1];
      float c=data[jj+2];
      fprintf(fpp,"%f %f %f \n", a,b,c);

       }

}

但问题是它似乎没有给我正确的答案。我的文件中有很多重复的值。有关可能出现问题的任何提示吗？矩阵的遍历是否正确？

Answer 1

您只能从视差图中存在边缘的点获得不同的 3D 距离。如果您有大面积的相同视差（输入图像中的平坦灰色），那么它们将具有相同的 Z。