如何使用加速度计和陀螺仪数据确定相对位置
我正在设计一个机器人，需要跟踪机器人运动的距离和方向，3D 中没有任何内容，我只需要 x，y 和 xy 平面中的角度。
我的问题：
- 是否可以使用带有卡尔曼滤波的陀螺仪和加速度计或任何其他方法来 跟踪这个？ （我没有电机编码器）
我的限制：我没有空间容纳 GPS（由于功率要求） 或电机编码器（由于电机支持）
I am designing a robot, and need to track the distance and direction of the robot motion, Nothing in 3D, I only need x,y and angle in x y plane.
My question :
- Is it possible to use gyro and accelerometer with kalman filtering or any other methods to
track this? (I do not have motor encoders)
My constraints : I do not have space to include a gps (due to power requirements)
or motor encoders (due to motor support)
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评论（1）
不，不是真的。如果你将加速度计值积分两次，你就可以得到位置，但误差是可怕的。在实践中是没有用的。
以下是 23:20 的原因说明（Google 技术讲座）。
一个相关的问题可能是这个。
No, not really. If you integrate the accelerometer values twice you get position but the error is horrible. It is useless in practice.
Here is an explanation why (Google Tech Talk) at 23:20.
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