如何反转 3x3 矩阵，每个元素都是 3x3 矩阵？
我正在尝试用 C++ 实现用于数据融合的卡尔曼滤波器。作为项目的一部分，我需要实现一个函数来计算 3x3 矩阵的逆矩阵，该矩阵的每个元素本身就是一个 3x3 矩阵。你能帮我解决这个问题吗？我更喜欢需要最少计算量（CPU 效率最高）的解决方案。
还有一个问题，由于卡尔曼滤波器依赖于逆矩阵，当矩阵不可逆时我应该如何处理？
感谢您的帮助。
I am trying to implement a Kalman filter for data fusion in C++. As part of the project, I need to implement a function to calculate the inverse of a 3x3 matrix that has each element being a 3x3 matrix itself. Could you help me solve this problem? I would prefer a solution that requires the least amount of calculations (most CPU efficient).
Also another question, since the Kalman filter depends on the inverse matrix, how should I handle the case when the matrix is not invertible?
Thanks for your helps.
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评论（1）
您可以创建一个“小矩阵”，它是“大矩阵”的每个元素，其中包含指向“小矩阵”的指针，因此反转“大矩阵”所需的时间与反转普通整数矩阵一样长。
这可能是您能做到的最快的算法，但它适合您的实现吗？你的矩阵是如何声明的？
You can do a "small matrix" which is each element of a "big matrix", which contains pointers to the "small matrix", so reversing the "big matrix" will take as long as reversing a normal matrix of integers.
Probably this is the fastest algorithm you can do but does it fit in your implementation? How are your matrix declared?