如何使用opencv找到具有内在和外在参数的点的3d位置
我想用opencv找到一个点的位置。我使用 cvCalibrateCamera2 校准了两个相机。所以我知道内在参数和外在参数。我读到，通过已知的内在和外在参数，我可以轻松地通过三角测量重建 3d。 opencv 中是否有一个函数可以实现此目的。我认为 cvProjectPoint2 可能有用，但我不明白到底是什么。那么我如何找到一个点的 3d 位置。
谢谢。
i want to find a position of a point with opencv. i calibrated two cameras using cvCalibrateCamera2. so i know both intrinsic and extrinsic parameters. I read that with a known intrinsic and extrinsic parameters, i can reconstruct 3d by triangulation easily. Is there a function in opencv to achive this.I think cvProjectPoint2 may be useful but i don t understand what exactly. So how i can find 3d position of a point.
Thanks.
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评论（1）
首先你必须找到差异。 OpenCV 中实现了两种算法 - 块匹配 (
cvFindStereoCorrespondenceBM) 和图割 (cvFindStereoCorrespondenceGC)。后一种结果更好，但速度更慢。视差检测后，您可以使用cvReprojectImageTo3D将视差重新投影为 3D。这将为您提供两个摄像机视图中输入图像的每个点的距离。另请注意，立体对应算法需要校正图像对（使用
cvStereoRectify、cvInitUn DististRectifyMap和cvRemap）。You first have to find disparities. There are two algorithms implemented in OpenCV - block matching (
cvFindStereoCorrespondenceBM) and graph cuts (cvFindStereoCorrespondenceGC). The latter one gives better results but is slower. After disparity detection you can reproject the disparities to 3D usingcvReprojectImageTo3D. This gives you distances for each point of the input images that is in both camera views.Also note that the stereo correspondence algorithms require a rectified image pair (use
cvStereoRectify,cvInitUndistortRectifyMapandcvRemap).