根据加速度计/陀螺仪读数随时间的变化可视化/绘制位置
根据随时间推移采集的加速度计/陀螺仪/罗盘传感器的一系列读数来绘制位置轨迹的最简单方法是什么？假设我每秒采集以下数据：
ElapsedTime(s) xMag(uT) yMag(uT) zMag(uT) xAccel(g) yAccel(g) zAccel(g) xRate(rad/sec) yRate(rad/sec) zRate(rad/sec) 横滚(rad) 俯仰(rad) 偏航(rad) ...
有没有一种简单的方法可以绘制任意给定时间的位置图？我使用带有 xSensor 应用程序的 iPhone 4 来捕获数据，但不能只使用 GPS。我将不胜感激任何提示。独立应用程序和 Java 库都很好。
What's the easiest way to plot location track based on series of reading of accelerometer/gyro/compass sensors taken over time? Let's say I have following data taken every second:
ElapsedTime(s) xMag(uT) yMag(uT) zMag(uT) xAccel(g) yAccel(g) zAccel(g) xRate(rad/sec) yRate(rad/sec) zRate(rad/sec) roll(rad) pitch(rad) yaw(rad)
...
Is there an easy way to draw a location plot for any given time? I'm using iPhone 4 with xSensor app to capture data, but can't just use GPS. I would appreciate any hints. Both standalone applications and Java libraries would be good.
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评论（1）
加速度矢量的双重积分（在陀螺仪和指南针方向校正之后）将为您提供某个初始或任意偏移的位置。问题在于，加速度数据中存在的任何小偏移或误差都会导致位置快速偏离。
更可能的是获得频繁且精确的 GPS 位置数据，并使用加速度数据来估计两个非常接近的 GPS 定位点之间的路线。
Double integration of the acceleration vector (after gyro & compass direction correction) will give you a location from some initial or arbitrary offset. The problem is that any small offset or errors in the acceleration data, which there will be, will result in a rapidly diverging position.
What might be more possible is to get frequent and precise GPS position data, and use the acceleration data to estimate the route in between two very nearby GPS fixes.