FreeRTOS 在调度程序启动之前（或停止之后）对 IO 进行排队

Question

我正在寻找有关如何在操作系统调度程序可能尚未启动、正在运行、挂起或可能已停止的环境中最好地实现线程安全 IO（例如，printf 进入调试串行端口）的建议。坠毁了。我正在使用 Newlib 和 FreeRTOS。

目前，我正在采用（看似标准的）FreeRTOS 方法，将 _write 系统调用（Newlib）队列字符放入 FreeRTOS 队列，然后从中断服务程序中清空（填充串行端口硬件 FIFO，然后等待 FIFO 空中断）。

这样做的缺点是（至少在 FreeRTOS 上）队列只能在调度程序运行时安全使用，并且在禁用中断时无法打印调试输出（因为它们在引导期间直到调度程序启动，或者在致命错误之后）错误条件（正是调试 printf 输出最有用的地方:-)

最好让 _write 系统调用查询调度程序和/或中断状态，并在调度程序正在运行时使用队列并使用阻塞/轮询串行 IO。当中断被禁用时？有一个我还没有想到的更优雅的想法吗

？

Answer 1

也许稍微优雅一点的是在 _write 系统调用中使用间接。不检查状态，而是根据调度程序是否正在运行、是否启用中断等，使用函数指针来实现所需的功能。然后在程序状态发生变化时设置适当的回调函数。

int (*writeCallback)(int, const void *, unsigned int);

int
_write(int fd, const void *buffer, unsigned int count)
{
    return writeCallback(fd, buffer, count);
}

...

writeCallback = polling_write;

...

writeCallback = rtos_write;

...

或者，您可以定义一个不同的调试函数，绕过标准库流系统（即 printf），以在您知道没有中断/RTOS 设施的地方使用（例如异常处理程序）。