使用 Roomba 在玩家舞台中进行迷宫导航

Question

这是我的代码：

/*
Scott Landau
Robot Lab Assignment 1
*/    

// Standard Java Libs

import java.io.*;

// Player/Stage Libs

import javaclient2.*;
import javaclient2.structures.*;
import javaclient2.structures.sonar.*;

// Begin

public class SpinningRobot

{
    public static Position2DInterface pos = null;
    public static LaserInterface laser = null;

    public static void main(String[] args)
    {
        PlayerClient robot = new PlayerClient("localhost", 6665);
        laser = robot.requestInterfaceLaser(0, PlayerConstants.PLAYER_OPEN_MODE);
        pos = robot.requestInterfacePosition2D(0,PlayerConstants.PLAYER_OPEN_MODE);

        robot.runThreaded (-1, -1);

        pos.setSpeed(0.5f, -0.25f);

        // end pos
        float x, y;
        x = 46.0f;
        y = -46.0f;

        boolean done = false;

        while( !done ){

            if(laser.isDataReady()) { 

                float[] laser_data = laser.getData().getRanges();

                System.out.println("== IR Sensor ==");
                System.out.println("Left Wall Distance: "+laser_data[360]);
                System.out.println("Right Wall Distance: " +laser_data[0]);

                // if laser doesn't reach left wall, move to detect it
                // so we can guide using left wall
                if ( laser_data[360] < 0.6f ) {
                    while ( laser_data[360] < 0.6f ) {

                        pos.setSpeed(0.5f, -0.5f);
                    }
            } else if ( laser_data[0] < 0.6f ) {
                                                                                                   while(laser_data[0<0.6f)                                       {                                    pos.setSpeed(0.5f, 0.5f);
                                   }
            }
                pos.setSpeed(0.5f, -0.25f);



// end pos?
done = ( (pos.getX() == x) && (pos.getY() == y) );  
            }

        }

    }





} // End

我试图让 Roomba 连续以轻微的右曲线行驶，如果它用激光识别出它靠近的每堵墙，则快速转身离开。对于这个机器人，我只能使用 Laser_data[360] 和 Laser_data[0]。我认为这最终会穿越迷宫。

但是，我使用的是 Player Stage 平台，当使用此代码 Roomba 靠近墙壁时，Stage 会冻结，我不知道为什么。

另外，如果您能想到更好的迷宫导航算法，请告诉我。

谢谢你！

Answer 1

看起来就像你被困在墙上一样，因为你在距离 0.6 附近振荡。

例如：

1. 向墙壁方向行驶，最终达到 << 0.6f
2. 旋转远离墙壁，> 时停止0.6f。换句话说，0.6000001f（例如）
3. 恢复正常轨迹。
4. 几乎立即< 0.6f
5. Goto 2

您将陷入稍微靠近或远离墙壁的角度。

你需要一个缓冲区。一旦距离墙壁 MIN_DIS 距离内，您需要旋转离开，直到距离墙壁达到某个 BUFFER_DIS，其中 BUFFER_DIS > 0。 MIN_DIS 相当大。

编辑：

您似乎遇到了一些问题。首先，您检查 Laser_data 是否靠近墙壁，如果是，则向墙壁旋转。您需要检查它是否不靠近墙壁，然后朝它旋转。

其次，您处于一个非常紧密的 while 循环中，调整轮速。这可能会导致不好的事情。当距离墙壁太远时，您需要调用 trackWall() 函数，该函数将在单独的循环中轮询 Laser.isDataReady() 。要么这样，要么您的主轮询循环中需要一个状态机。如果没有，您将毫无意义地使用陈旧的激光数据来调整轮速。

第三，你能保证墙体始终在0.6f以内吗？否则，如果你的机器人距离墙壁太远，它就会无限旋转。