iPhone指南针倾斜补偿

Question

有人已经编写了 iPhone 罗盘航向倾斜补偿程序吗？

我有一些方法，但一些帮助或更好的解决方案会很酷！

第一的 我定义一个向量 Ev，由 Gv 和 Hv 的叉积计算得出。 Gv 是根据加速度计值构建的重力矢量，Hv 是根据磁力计值构建的航向矢量。 Ev 与 Gv 和 Hv 垂直，因此它正在向水平方向的东方移动。

第二 我定义一个向量 Rv，由 Bv 和 Gv 的叉积计算得出。 Bv 是我的观察向量，它被定义为 [0,0,-1]。 Rv 垂直于 Gv 和 Bv，并且始终显示在右侧。

第三 这两个向量 Ev 和 Rv 之间的角度应该是我修正后的航向。为了计算角度，我构建了点积及其arcos。

phi = arcos ( Ev * Rv / |Ev| * |Rv| )

理论上它应该有效，但也许我必须标准化向量？！

有人对此有解决方案吗？

谢谢，m01d

Answer 1

是的。你绝对必须正常化。
这是来自我用来提取设备方向的代码。
重力通过加速度计的 x、y、z 获得
的x,y,z获得的

指南针是从航向函数gravity.normalize() ；
指南针.normalize();
compassEast=gravity.cross(compass);
compassEast.normalize();
罗盘北=罗盘东.cross(重力);
compassNorth.normalize();

如果您需要完整的代码，请告诉我。
另外，对于那些还没有见过 iphone 4s 陀螺仪运转的人来说：太神奇了！我将上面的重力和指南针输入替换为陀螺仪的等效输入，结果稳定、流畅、很棒:) Go Apple。

Answer 2

我没有收到源代码，但我设置了自己的示例。您可以在此处查看项目和代码： http ://www.sundh.com/blog/2011/09/stabalize-compass-of-iphone-with-gyrscope/

Answer 3

是的，我按照上面的描述做了。但结果不是很准确。我认为如果加速度计值更平滑，它应该以这种方式工作。因此，我选择通过将相应轴的加速度值与罗盘值相加/减去来进行倾斜补偿。

这是我的上述解决方案的代码，但它不是最终的工作解决方案：

- (void)locationManager:(CLLocationManager *)manager didUpdateHeading:(CLHeading *)newHeading{
if (newHeading != nil) {
float Ax = accelerationValueX;
float Ay = accelerationValueY;
float Az = accelerationValueZ;
float filterFactor = 0.2;
Mx = [newHeading x] * filterFactor + (Mx * (1.0 - filterFactor));
My = [newHeading y] * filterFactor + (My * (1.0 - filterFactor));
Mz = [newHeading z] * filterFactor + (Mz * (1.0 - filterFactor));

float counter = (  -pow(Ax, 2)*Mz + Ax*Az*Mx - pow(Ay, 2)*Mz + Ay*Az*My );
float denominator = ( sqrt( pow((My*Az-Mz*Ay), 2) + pow((Mz*Ax-Mx*Az), 2) + pow((Mx*Ay-My*Ax), 2) ) * sqrt(pow(Ay, 2)+pow(-Ax, 2)) );
headingCorrected = (acos(counter/denominator)* (180.0 / M_PI)) * filterFactor + (headingCorrected * (1.0 - filterFactor));
}
...
}