有关透视投影问题？

Question

在谈论相机模型时，通常会使用透视投影（https://en.wikipedia.org/wiki...）。尽管我在初中甚至是小学时就曾学过这个概念，但我感觉还不太懂。我觉得这问题有视觉背景的程序员可能熟吧。
我看了很多有关透视投影的所谓的“教程”，也看了计算机视觉教科书，比如“计算机视觉：算法和应用”，“计算机视觉中的多视图几何：第二版”。但是感觉各个地方的表示都不太一样。对初学者来说有点不友好啊。这是其中之一：

请问有没有一些好的、易读的、自成一体的文章可以帮助像我这样的初学者，来理解透视投影呀？最好把参数的物理含义解释清楚，特别是“比例因子”什么的。

感谢。