有关PnP的问题?

Question

萌新有以下问题：相机姿态估计通常会用到P-n-p问题的解法（https://en.wikipedia.org/wiki...）。P-n-p问题是一个数学问题，也是计算机科学问题。 Lambda Twist是目前最先进的方法之一（http://openaccess.thecvf.com/...）。 我可以问一下是否有一些很好的、通俗易懂的文章可以帮助像我这样的初学者理解Lambda Twist方法？对萌新来说有点难，深深困扰。
附上C++源码：[https://github.com/midjji/lam...]

请问大家有任何想法吗？ 非常感谢。