如何通过一台中继服务器访问内网服务器？

Question

服务器A在某个内网里，服务器B位于互联网中，现在有PC（C）想访问A（不是简单的ssh，是可以发送数据到A的指定端口），A和C均能访问B，要怎样做到？
我觉得难点在于找不到A，所以需要A主动和B建立某种持久连接作为隧道，但是不知道该如何实现。