使用eigen库时出现的error

Question

error: 'THIS_METHOD_IS_ONLY_FOR_VECTORS_OF_A_SPECIFIC_SIZE' is not a member of 'Eigen::internal::static_assertion'|
目前显示有问题的地方：
crossag = acc.cross(gyro);
crossag1 = crossag.cross(acc);
前面进行了声明
VectorXd acc(3);
VectorXd gyro(3);
VectorXd crossag；
VectorXd crossag1；
（acc，gyro使用之前运算中出来的结果进行赋值的）

Answer 1

最好把代码格式化一下，太难看懂了。
可以看出，前两句是造成错误的原因。
检查一下模板类的使用：
[with OtherDerived = Eigen::Matrix<double, -1, 1>; Derived = Eigen::Matrix<double, -1, 1>; typename Eigen::MatrixBase::cross_product_return_type::type = Eigen::Matrix<double, -1, 1>]
两个typename没有明确。
我没有用过这个库，还是找点例子比较一下。