Question

车轮碰撞体 (Wheel Collider) 是用于陆上交通工具的特殊碰撞体 (Collider)。它具有内置碰撞检测、车轮物理和基于滑动的轮胎摩擦力模型。它可以用于车轮之外的对象，但是它专门针对具有车轮的交通工具而设计。

车轮碰撞体 (Wheel Collider) 组件 (Component)。ATI Technologies Inc 提供 的汽车模型。

属性

属性：	功能：
中心 (Center)	对象局部坐标空间中的车轮中心。
半径 (Radius)	车轮半径。
悬架距离 (Suspension Distance)	车轮悬架的最大延伸距离（在局部坐标空间中测量）。悬架始终通过局部坐标 Y 轴向下延伸。
悬架弹簧 (Suspension Spring)	悬架通过添加弹簧和阻尼力尝试达到的目标位置 (Target Position)。
弹簧 (Spring)	弹簧力尝试达到目标位置 (Target Position)。较大值可使悬架较快达到目标位置 (Target Position)。
阻尼 (Damper)	对悬架速率进行阻尼处理。较大值使悬架弹簧 (Suspension Spring) 移动较慢。
目标位置 (Target Position)	悬架沿悬架距离 (Suspension Distance) 的静止距离。0 对应于完全延伸的悬架，1 对应于完全压缩的悬架。默认值为 0，这与常规汽车悬架的行为相符。
质量 (Mass)	车轮质量。
前向/侧向摩擦力 (Forward/Sideways Friction)	当车轮向前和向侧面滚动时的轮胎摩擦力属性。请参阅下面的轮胎摩擦力曲线部分。

详细信息

车轮的碰撞检测执行方法是从中心 (Center) 通过局部坐标 Y 轴向下投射射线。车轮具有半径 (Radius)，可以按照悬架距离 (Suspension Distance) 向下延伸。交通工具使用不同属性从脚本进行控制： 电机扭矩 (motorTorque)、制动扭矩 (brakeTorque) 和转向角度 (steerAngle)。 有关更多信息，请参阅车轮碰撞体 (Wheel Collider) 脚本参考。

车轮碰撞体 (Wheel Collider) 使用基于滑动的摩擦力模型，与物理引擎的其余部分分开计算摩擦力。这样可实现更逼真的行为，不过也会使车轮碰撞体 (Wheel Collider) 忽略标准物理材质 (Physic Material) 设置。

车轮碰撞体 (Wheel Collider) 设置

您不会转向或滚动车轮碰撞体 (WheelCollider) 对象来控制汽车 - 附加了车轮碰撞体 (WheelCollider) 的对象应始终相对于汽车本身固定。但是，您可能要转向和滚动图形车轮表示形式。实现此目的的最佳方式是为车轮碰撞体 (Wheel Collider) 和可见车轮设置单独对象：

车轮碰撞体 (Wheel Collider) 与可见车轮模型分开

碰撞几何结构

因为汽车可以实现较大速率，所以应使赛道碰撞几何结构合适，这点十分重要。具体而言，碰撞网格不应具有组成可见模型（例如栏杆）的小碰撞或凹陷。通常赛道的碰撞网格与可见网格分别构成，从而使碰撞网格尽可能平衡。它还不应具有窄对象 - 如果具有窄赛道边界，请使其在碰撞网格中更宽（或完全消除另一边（如果汽车绝不可能到达该处））。

可见几何结构（左）比碰撞几何结构（右）要复杂得多

Wheel 车轮摩擦力曲线

车轮摩擦力曲线

轮胎摩擦力可以通过以下显示的车轮摩擦力曲线来描述。车轮的前向（滚动）方向和侧向方向有不同的曲线。在这两个方向上，会首先确定轮胎的滑动量（基于轮胎橡胶与道路之间的速度差）I。随后此滑动值用于获得在接触点上施加的轮胎力。

曲线将轮胎滑动测量值作为输入并提供 力作为输出。曲线通过两段式样条进行近似计算。第一段从 (0 , 0) 到 (极端滑动 (ExtremumSlip) , 极端值 (ExtremumValue))，曲线的斜率在该点处为零。第二段从 (滑动极值 (ExtremumSlip) , 极值 (ExtremumValue)) 到 (渐近线滑动 (AsymptoteSlip) , 渐近线值 (AsymptoteValue))，曲线的切线在该点处再次为零：

车轮摩擦力曲线的典型形状

真实轮胎的属性在于对于较低滑动，它们可以施加较大力，因为橡胶会通过伸展补偿滑动。随后在滑动变得很高时，力会减小，因为轮胎开始滑动或旋转。因而，轮胎摩擦力曲线具有类似于上图中的形状。

属性：	功能：
极端滑动/值 (Extremum Slip/Value)	曲线的极值点。
渐近线滑动/值 (Asymptote Slip/Value)	曲线的渐近线点。
刚度 (Stiffness)	极端值 (Extremum Value) 和渐近线值 (Asymptote Value) 的乘数（默认为 1）。更改摩擦力的刚度。将此值设置为零会完全禁用车轮产生的所有摩擦力。通常需在运行时从脚本修改刚度以模拟各种地面材质。

提示

• 您可能需要在时间管理器 (Time Manager) 中减小物理时间戳长度以获得更稳定的汽车物理，尤其是在它是可以达到高速的赛车时。
• 要防止汽车太过轻易地翻车，可以通过脚本将其刚体 (Rigidbody) 质心降低一点，并应用依赖于汽车速率的“下压力”。