Question

引言

最早一些智能小车可能会有一些超声波模块，用来判断前方的障碍物，并配合舵机的旋转，从而知道各个方向的障碍物分布。但是如果使用激光雷达的话，可以一次性得到360度范围内的障碍物分布。

激光雷达基本上已经成为无人驾驶的必备传感器了，当然，它的成本也并不低，这篇文档将会介绍如何利用 RT-Thread 获取思岚 RPLidar A1 的扫描数据。

其实思岚的激光雷达就是串口发送控制命令，然后激光雷达响应从串口发送扫描结果，根据思岚的通信协议进行解析就可以了，后面的文档就不会具体介绍通信协议了，毕竟官方文档已经介绍的很详细了。

在开始介绍之前，需要准备好这些东西：

• 搭建好 RT-Thread 的环境 (Git, Env 工具, RT-Thread 源码)
• RPLidar A1 (或者其他A系列也可以)
• STM32 (或者其他可以运行 RT-Thread 的开发板，需要有2个串口)

1. 硬件接线

在介绍接线之前，先给出官方资料链接，在这里可以找到用户手册，ROS软件包，SDK说明，通信协议等很多重要的资料。

我使用的是 STM32-L746RG Nucleo 开发板，使用其他可以运行 RT-Thread 并有 2个串口 的板子当然也是可以的。

STM32 和激光雷达的接线可以参照这里，主要也就是给电机的供电，和串口 RX TX。

这里总结一下接线：

激光雷达	STM32	备注
GND	GND
RX	TX
TX	RX
V5.0	VCC
GND	GND
VMOTOCTL	VCC	也可以接一个 PWM 手动控制电机转速
VMOTO	VCC	电机电源

接好线上电后，应当就可以看到激光雷达开始旋转。

2. RPlidar 软件包

2.1 串口配置

在下载 RPlidar 软件包之前，需要先配置好开发板的2个串口，一个用于 msh 调试，一个用来连接激光雷达。

以 STM32 为例，下载好 RT-Thread 源码后，根据我手上的板子型号，进入rt-thread/bsp/stm32/stm32l476-st-nucleo 目录，在 board/CubeMX_Config 下可以找到 CubeMX_Config.ioc 打开。

这里我配置了两个串口 UART2 (MSH) 和 UART3 (激光雷达)，可以根据自己的板子调整，然后 CubeMX 生成代码，把生成的项目里的 main.c 下面的 SystemClock_Config 函数，复制到 board.c 里面替换。

接下来我们需要编辑 board/Kconfig 在里面添加串口的配置，当然，如果你的 bsp 已经有相关配置就不需要了。

menuconfig BSP_USING_UART
    bool "Enable UART"
    default y
    select RT_USING_SERIAL
    if BSP_USING_UART
        config BSP_USING_UART2
            bool "Enable UART2"
            default n   

        config BSP_UART2_RX_USING_DMA
            bool "Enable UART2 RX DMA"
            depends on BSP_USING_UART2 && RT_SERIAL_USING_DMA
            default n
    endif

2.2 下载软件包

接下来我们就可以下载软件包了，右键打开 env 工具。

输入 menuconfig 进入 Hardware Drivers 打开两个串口：

再进入 RT-Thread Online Package 选中 RPLidar 软件包：

软件包选中以后，我们保存 KConfig 的配置，就可以下载软件包了，在 env 里面输入：

pkgs --update

这样我们就下好了 RPLidar 软件包，接下来就可以开始编译获取激光雷达的数据了。

如果在 Peripheral libraries and drivers 找不到 RPLidar 这个软件包的话，需要先在 env 下 pkgs --upgrade 一下更新软件包仓库。

2.3 编译上传

接线完成，串口配置完成，软件包也下载完了，最后我们就可以编译上传了。

编译的话我们可以用 Keil 也可以用 env 自带的 arm-none-gcc，如果使用 Keil 的话，先生成项目：

scons --target=mdk5 -s

然后就可以打开 Keil 项目编译了，如果是 arm-none-gcc，直接在 env 下编译就可以了。

scons

这里简单介绍一下例程代码，以激光雷达复位为例：

#include <rtthread.h>
#include "rplidar.h"

#define RPLIDAR_DEVICE_NAME    "rplidar"    /* 设备名称 */

static int rplidar_stop_example(int argc, char *argv[])
{
    rt_err_t ret;

    // 获取激光雷达设备
    rt_device_t lidar = rp_lidar_create(RPLIDAR_DEVICE_NAME);
    if(lidar == RT_NULL)
    {
        rt_kprintf("Failed to find device %s\n", RPLIDAR_DEVICE_NAME);
        return -1;
    }

    // 雷达初始化
    ret = rp_lidar_init(lidar);
    if(ret != RT_EOK)
    {
        rt_kprintf("Failed to init lidar device\n");    
        return -1;
    }

    // 发送停止命令
    ret = rp_lidar_stop(lidar);
    if(ret == RT_EOK)
    {
        rt_kprintf("Lidar stopped scanning\n");
    }
    else
    {
        rt_kprintf("Failed to communicate with lidar device\n");
    }

    return RT_EOK;
}
MSH_CMD_EXPORT(rplidar_stop_example, rplidar stop example);

代码非常短我也增加了一些注释就不重复介绍了，主要流程就是：

1. 获取雷达设备  rp_lidar_create
2. 雷达初始化    rp_lidar_init
3. 发送控制命令  rp_lidar_scan
4. 获取雷达数据  rp_lidar_get_scan_data

2.4 获取激光雷达数据

固件编译好上传之后，就可以用串口调试助手打开 msh 了，这里我使用 putty 或者 kitty，输入 rplidar 然后 Tab 自动补全，可以看到有很多命令：

如果输入 rplidar_scan_and_recv_example 就可以看到一圈扫描的结果了：

3. 总结

思岚激光雷达可以通过串口和单片机通信，然后单片机发送控制指令，例如扫描(0xA5 0x20)，激光雷达就会从串口不停地发送扫描数据，接下来要做的就是数据的解析了，而这些在 RT-Thread 的 rplidar 软件包里已经完成了，更多的 API 可以参考这里。

rt_device_t rp_lidar_create(const char* lidar_name);
rt_err_t rp_lidar_init(rt_device_t lidar);

rt_err_t rp_lidar_scan(rt_device_t lidar, _u32 timeout);
rt_err_t rp_lidar_stop(rt_device_t lidar);
rt_err_t rp_lidar_reset(rt_device_t lidar);

rt_err_t rp_lidar_get_health(rt_device_t lidar, rplidar_response_device_health_t* health, _u32 timeout);
rt_err_t rp_lidar_get_device_info(rt_device_t lidar, rplidar_response_device_info_t* info, _u32 timeout);
rt_err_t rp_lidar_get_scan_data(rt_device_t lidar, rplidar_response_measurement_node_t* node, _u32 timeout);
u_result rp_lidar_wait_scan_data(rt_device_t lidar, rplidar_response_measurement_node_t * node, _u32 timeout);

u_result rp_lidar_wait_resp_header(rt_device_t lidar, rplidar_ans_header_t * header, _u32 timeout);
u_result rp_lidar_recev_data(rt_device_t lidar, _u8* buffer, size_t len, _u32 timeout);

顺便一提，因为我手头只有思岚激光雷达 A1，所以 TCP 连接和一些我的设备不支持的命令还没有实现，欢迎大家有更多高级雷达的小伙伴提 PR 完善这个软件包。

4. 参考资料

• 思岚科技官方资料
• RPlidar 软件包