Question

PX4 bootloader的代码在Github的 Bootloader 仓库。

支持的飞控板

• FMUv1 (PX4FMU, STM32F4)
• FMUv2 (Pixhawk 1, STM32F4)
• FMUv3 (Pixhawk 2, STM32F4)
• FMUv4 (Pixracer 3 和 Pixhawk 3 Pro, STM32F4)
• FMUv5 (Pixhawk 4, STM32F7)
• TAPv1 (TBA, STM32F4)
• ASCv1 (TBA, STM32F4)

构建Bootloader

git clone https://github.com/PX4/Bootloader.git
cd Bootloader
make

经过这一步会为所有支持的飞控板生成一系列elf文件，这些文件都在BootLoader目录中。

刷Bootloader

重要提醒：对于一些飞控板来说，为了使用JTAG/SWD接口需要采取正确的供电顺序。正是按照所描述的这些步骤。 下列的说明适用于Blackmagic/Dronecode探针。其他的JTAG探针可能需要使用类似的不同顺序。尝试刷BootLoader的开发者应该具备相关知识。如果你不知道如何进行这些操作，或许你应该再三考虑你是否确实需要更改BootLoader中的任何东西。

• 断开JTAG连线
• 连接USB电源线
• 连接JTAG

使用正确的串口

• LINUX: /dev/serial/by-id/usb-Black_Sphere_XXX-if00
• MAC OS: 确认使用的是xxx口而不是tty.xxx口: tar ext /dev/tty.usbmodemDDEasdf

arm-none-eabi-gdb
  (gdb) tar ext /dev/serial/by-id/usb-Black_Sphere_XXX-if00
  (gdb) mon swdp_scan
  (gdb) attach 1
  (gdb) mon option erase
  (gdb) mon erase_mass
  (gdb) load tapv1_bl.elf
        ...
        Transfer rate: 17 KB/sec, 828 bytes/write.
  (gdb) kill

J-Link

关于 J-Link GDB server的教程点进去就行了。

必备条件

从Segger官网下载J-Link 软件并按照其教程进行安装。

运行JLink GDB

FMUv1:

JLinkGDBServer -select USB=0 -device STM32F405RG -if SWD-DP -speed 20000

AeroFC:

JLinkGDBServer -select USB=0 -device STM32F429AI -if SWD-DP -speed 20000

连接GDB

arm-none-eabi-gdb
  (gdb) tar ext :2331
  (gdb) load aerofcv1_bl.elf

故障检测

如果上述任意一条指令没有找到，要么你就是没有使用Blackmagic探针，或者是软件过时了。首先尝试升级探针软件。

如果出现这个错误： Error erasing flash with vFlashErase packet

断开目标连接（同时让JTAG保持连接），进而运行下列指令

mon tpwr disable
swdp_scan
attach 1
load tapv1_bl.elf

此举将禁用目标连接的电源并尝试另一个刷写循环。