Question

在反向运动学中，操作关节的方法是在一根或更多的轴上允许运动，在其余的轴上限制运动。在“关节”卷展栏中，使用“激活”复选框，可以设置对象是否能围绕给定的轴移动（滑动）或旋转。关节最多可能有六根轴：三根位置轴，三根旋转轴。通过设置轴活动的轴，就可以限制关节的运动。

• 进行选择。 “层次”面板 “IK” “滑动关节”和“转动关节”卷展栏

对 IK 关节轴所进行的设置，会覆盖链接信息中的任何“继承”和“锁定”设置。

过程

要激活或取消激活轴，请执行以下操作：

1. 选择对象。
2. 在 “层次”面板上，单击“IK”。
3. 展开关节类型卷展栏。
4. 对于任何可用的轴，启用“活动”。
   • 启用此选项后，轴变为活动状态，对象可以沿它移动和旋转。
   • 禁用此选项后，轴变为非活动状态，对象不能沿它移动或旋转。

要限制关节，请执行以下操作：

1. 选择对象。
2. 在 “层次”面板上，单击“IK”。
3. 对于任何活动轴，启用“限制”。如果轴处于非活动状态，那么忽略限制设置。
   • 启用此选项后，限制了轴，对象就在设置范围内移动或转动，运动范围由“从”和“到”字段设置。
   • 禁用此选项后，轴变为非限制状态，对象可以沿轴自由移动或旋转。启用“限制”后，需要在“从”和“到”字段中指定限制值。当设置限制时，对象会变换到由“从”和“到”所定义的位置或旋转上。当离开字段，或释放微调器时，对象会返回到它原来的位置上。还可以在视口中查看关节限制，方法是在限制字段的“从”或“到”标签上，按住鼠标按钮。对象会移动或旋转到限制值，直到松开鼠标按钮。

界面

“滑动关节”/“转动关节”卷展栏

“滑动关节”卷展栏和“转动关节”卷展栏分别对应于位置和旋转，含有类似的控件。另外，每个卷展栏包含有相同的组框，来控制 X、Y 和 Z 轴。

“X/Y/Z 轴”组

活动

激活某个轴 (X/Y/Z)。允许选定的对象在激活的轴上滑动，或沿着它旋转。

受限

限制活动轴上所允许的运动或旋转范围。与“从”和“到”微调器共同使用。多数关节沿着活动轴所做的运动，有它们的限制范围。例如，活塞只能在汽缸的长度范围之内滑动。

减缓

当关节接近“从”和“到”限制时，使它抗拒运动。用来模拟有机关节，或者旧机械关节，它们在运动的中间范围移动或转动时是自由的，但是在范围的末端，却无法很自由地运动。

“从”和“到”微调器

确定位置和旋转限制。与“限制”功能共同使用。

弹回

激活弹回功能。每个关节都有停止位置。关节离停止位置越远，就会有越大的力量，将关节向它的停止位置拉，像有弹簧一样。

弹回（微调器）

设置关节的停止位置。对于转动关节，这是关节的方向，用度衡量；对于滑动关节，它是位置，用单位衡量。调整这个的方法与调整“从/到”微调器类似。当进行调整时，可以看到方向/位置，但是当释放微调器时，对象会回到原来的状态。

如果正在使用“HD 解算器”，那么就必须启用“显示初始状态”（“运动”面板 “IK 控制器参数”卷展栏），才能在调整期间看到几何体上的效果。

弹簧张力

设置“弹簧”的强度。当关节远离平衡位置时，这个值越大，弹簧的拉力就越大。设置为 0 会禁用弹簧；非常高的设置值会把关节限制住，因为弹簧弹力太强，关节不会移动过某个点，只能达到那个点范围之内的点。

阻尼

在关节运动或旋转的整个范围中，应用阻力。用来模拟关节摩擦或惯性的自然效果。当关节受腐蚀、干燥或受重压时，它会在活动轴方向抗拒运动。