Question

通过使用 HD 解算器设置动画，可以将滑动关节与反向运动学结合使用。它具有 HI 解算器中没有的对弹回、阻尼和优先级的控制。还具有用于查看 IK 链的初始状态的快捷工具。设置机器和其他装置的动画时可以使用它。由于此功能与历史有关，因此在较长动画结束时性能会下降。对于冗长的场景，应尽可能使用 HI 解算器。

• 标准菜单：选择层次或骨骼链的某个节点。 “动画”菜单 “IK 解算器” “HD 解算器” 单击链的第二个节点。
• 增强型菜单：选择层次或骨骼链的某个节点。 “动画”菜单 “关系/IK” “HD 解算器” 单击链的第二个节点。

设置末端效应器的动画

您可以使用 HD 解算器，通过设置骨骼关节中的特殊末端效应器的动画，来设置对象层次或骨骼结构的动画。末端效应器有下面两种类型：位置和旋转。它们显示为关节处的三条交叉的蓝线。

选择并变换带有其中一个末端效应器的关节时，只变换该末端效应器自己。该链中的对象或骨骼然后使用 IK 来计算 IK 解决方案。

设置这些末端效应器的动画与使用交互式 IK 设置动画十分相似，只是关键帧之间的插值使用正确的 IK 解决方案。

将末端效应器链接到父对象

您可以将 HD IK 末端效应器链接到父对象，以获得将绑定的跟随对象与交互式 IK 和应用式 IK一起使用所得到的结果。要链接 HD IK 末端效应器，请单击“运动”面板上的“链接”。

将末端效应器链接到父对象的原因有两个：

• 您可以重缩放整个层次。如果设置某个机器人的动画，随后决定要缩放整个机器人及其动画，请执行以下操作：将该机器人的根对象链接到某个虚拟对象，将该机器人的所有末端效应器链接到同一虚拟对象，然后缩放该虚拟对象，以缩放所有层次对象以及末端效应器的动画。
• 您可以对诸如手或脚的对象使用链接的末端效应器。末端效应器会自动绑定到世界，因此在层次中移动根对象时，末端效应器保持在后面。这样对于使脚保持在地面上很理想，但对于手则不理想，因为您希望沿角色移动手。要使手跟随根对象，请将手的末端效应器链接到根对象。

将骨骼链接到跟随对象

您还可以使用跟随对象（而不必使用末端效应器），并使用交互式 IK 将骨骼绑定到任意数量的跟随对象。

如果将跟随对象与 HD IK 一起使用，则无需单击“应用 IK”。IK 解算器会自动处理所有情况。

请参见

• “反向运动学”卷展栏

本节内容

• 绑定对象（HD 解算器）

  使用 HD 解算器中的绑定功能可以导致对象尝试维持其相对于世界或另一个对象的位置和方向。绑定对象将抵抗运动学链中的运动，直到链拉伸到接近其限制，并且绑定对象必须移动以完成 IK 解决方案。

• 控制 IK 精度（HD 解算器）

  即使非常仔细地定义关键优先级和关节参数，末端效应器的任何位置仍然存在很多有效的 IK 解决方案。您可以设置位置和旋转阈值来控制 IK 精度和解决方案速度。

• “HD 解算器运动面板”卷展栏

  要调整链中所有骨骼或层次链接对象的参数，可以选择单个的骨骼或对象，然后在“运动”面板 “参数”中调整参数，以影响所有的骨骼或层次中的对象。

• HD 关节设置

  通过设置“减缓”、“阻尼”和“弹回”选项，控制关节对运动的阻力及其返回其原始位置的倾向性。