Arduino 使用 FreeRTOS 编程

Question

FreeRTOS 可以说是目前最流行的嵌入式实时系统，亚马逊， Azure， 以及 阿里云的物联网操作系统都是基于它进行定制开发的，FreeRTOS 的移植性也是非常好，支持市面上大多数的芯片，比如 ESP8266， ESP32， 甚至是 Arduino 的 AVR 芯片。

Arduino 默认是无操作系统编程的，主体包含 setup 和 loop 两个函数，所有的逻辑都在单个 loop 中执行，他是顺序执行的，如果在复杂的程序中， 包含许多的任务，那么这种顺序执行的逻辑来调度任务会比较麻烦。

这时候 FreeRTOS 的优势就体现出来了，在 Arduino 中只需要在库中搜索 freertos 就能够找到对应的库，安装即可。

代码示例：

#include <Arduino_FreeRTOS.h>

void LedTask(void *pvParams);
void PrintTask(void *pvParams);


void setup() {
  Serial.begin(9600);
  
  while (!Serial) {
    ; // wait for serial port to connect. Needed for native USB, on LEONARDO, MICRO, YUN, and other 32u4 based boards.
  }
  
  // Now set up two tasks to run independently.
  xTaskCreate(LedTask, "Led", 128, NULL, 2, NULL);
  xTaskCreate(PrintTask, "Print", 128, NULL, 1, NULL);

}

void loop() {
  // Empty. Things are done in Tasks.
}

void LedTask(void *pvParams)
{
  pinMode(LED_BUILTIN, OUTPUT);
  for (;;) {
    digitalWrite(LED_BUILTIN, HIGH);   // turn the LED on (HIGH is the voltage level)
    vTaskDelay( 1000 / portTICK_PERIOD_MS ); // wait for one second
    digitalWrite(LED_BUILTIN, LOW);    // turn the LED off by making the voltage LOW
    vTaskDelay( 1000 / portTICK_PERIOD_MS ); // wait for one second
  }
}


void PrintTask(void *pvParams)
{
  for(;;) {
    Serial.println("----->> haha <<<------");
    vTaskDelay( 3000 / portTICK_PERIOD_MS );
  }
}