ROS1：AMCL不从初始位置移动

Question

我正在尝试为预先创建的地图进行AMCL本地化。 AMCL应从.bag文件（包含2个组合到 /scan_multi中的激光器）中播放的Laserscan。问题是AMCL似乎没有做任何事情，即使有效作用和TF树应正确链接。

还针对启动文件指定的不同初始位置也尝试过，所有这些位置均在RVIZ中的地图上正确表示。

我的启动文件的一部分可能相关：

<arg name="map_file" default="$(find project2)/map/map.yaml"/>
<node name="map_server" pkg="map_server" type="map_server" args="$(arg map_file)" />

<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="map_to_odom" args="0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 /map /odom 40" />

<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="odom_to_base_footprint" args="0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 /odom /base_footprint 40" />

<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_footprint_base_link" args="0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 /base_footprint /base_link 40" />

<arg name="scan_topic"     default="scan"/>
<arg name="initial_pose_x" default="0.0"/>
<arg name="initial_pose_y" default="0.0"/>
<arg name="initial_pose_a" default="0.0"/>


<node pkg="amcl" type="amcl" name="amcl">
<param name="initial_pose_x"            value="$(arg initial_pose_x)"/>
<param name="initial_pose_y"            value="$(arg initial_pose_y)"/>
<param name="initial_pose_a"            value="$(arg initial_pose_a)"/>

<param name="odom_frame_id"             value="odom"/>
<param name="base_frame_id"             value="base_footprint"/>
<param name="frame_id"                  value="base_link"/>
<param name="map_frame_id"              value="map"/>
<param name="use_map_topic"             value="true"/>
<remap from="map"                       to="/map"/>
<remap from="scan"                      to="scan_multi"/> 

</node>

tf tree的结构： /map-＆gt; /odom-＆gt; /base_footprint-＆gt; /base_link-＆gt; /激光前

我尝试使用ROSWTF，只有1个警告： 以下节点订阅没有连接： */rviz： */map_updates

在此处进行整个项目： https://drive.google.com/file/d/1aqz4 .. 。

感谢您的帮助！

Answer 1

从.launch文件中删除所有静态变换，并在/odom和/base_footprint之间替换它们。您可以直接从src文件夹中使用节点：

<node pkg="project2" name="odom_tf" respawn="false" type="odom_tf" output="screen"/>